2개 또는 그 이상의 축 사이에 회전이나 동력을 전달하기 위해 축에 끼운 원판 모양의 회전체에 같은 간격의 돌기(기어의 이)를 만들어 서로 물리면서 회전하여 미끄럼이나 에너지의 손실 없이 운동이나 동력을 전달할 수 있는 기계 장치이다. 동력이나 회전의 전달이 확실하며, 정확한 속도비로 전달할 수 있고, 구조도 비교적 간단하며, 동력손실도 적고 수명도 긴 장점이 있어 여러 가지 기계 구조에 널리 쓰인다.
축과 기어의 이가 평행인 평기어는 가장 널리 사용되고 있다. 두 개의 기어를 회전시키면 두 축의 회전은 서로 반대 방향이 된다. 어느 경우에나 두 축 사이의 회전수는 기어의 지름에 반비례한다. 평행인 축과 이를 경사지게 절삭한 기어를 헬리컬기어라고 하며, 평기어에 비해 회전이 원활하고 소음이 적다. 2개의 헬리컬기어의 이의 방향을 역방향으로 절삭하여 하나의 기어로 만든 것을 헤링본기어라 하며 큰 동력을 전달하거나 속도비가 큰 곳에 사용한다.
평기어의 지름을 무한대로 한 경우를 래크(rack), 이것과 물리는 기어를 피니언(pinion)이라 하며, 래크와 피니언은 회전운동을 왕복운동으로, 왕복운동을 회전운동으로 변환시키는 데 사용한다.
두 축이 교차하는 원추형의 접촉면에 이를 만든 것을 베벨기어라 하며 회전 방향을 직각으로 전달하는 곳에 사용된다. 이를 깍는 각도에 따라 원추의 꼭지점을 향하여 나란히 깎은 것을 곧은이 기어, 경사지게 절삭한 것을 스파이럴베벨기어라 한다.
두 축이 엇갈리는 베벨기어는 두 축을 양쪽으로 연장할 수 없으나 두 축이 엇갈리며 양쪽으로 연장할 수 있는 기어를 엇갈린 기어라고 하며, 자동차의 뒤차축과 같이 축간 거리가 크지 않고 축을 엇갈리게 할 필요가 있는 곳에 이용되는 하이포이드기어(hypoid gear), 축간 거리가 큰 경우엔 헬리컬기어의 축을 엇갈리게 하여 물리는 나사기어 등이 있다.
서로 교차하지 않는 직각 방향의 운동 전달에 사용되는 것이 웜(worm)과 웜기어이다. 이 기어는 속도비가 매우 크므로 감속장치로서 많이 이용된다. 웜으로부터 웜기어로의 운동 전달은 가능하지만 그 반대 방향은 불가능하다. 그 밖에 축간거리를 변화시킬 수 있는 타원기어, 주동기어의 연속 회전에 대하여 종동기어가 간헐적인 운동을 하는 간헐기어 등이 있다.
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